Der Roboter kann auch an Säulen, Auslegern oder auf einem Fahrgestell angebracht werden.

Als nächstes hat jeder Roboter mindestens ein Führungsgetriebe, also einen Arm.

Hier gibt es fast für jeden Einsatzbereich verschiedene Varianten.

Am häufigsten wird wohl der Drehgelenkarm benötigt., da er für die meisten Anwendungen genügend Bewegungsfreiheit bietet.

Noch mehr Bewegungsfreiheit bietet der sogenannte Rüsselarm. Hierbei hat der Elefantenrüssel als Vorbild gedient. Ist es z.B nötig beim Lackieren Hohlräume von innen auszuspritzen ist ein Rüsselarm unentbehrlich.

Wird eine geradlinige Bewegung kann man normalerweise auch mit mehreren Dreharmen ausführen, doch wenn eine exakte Gerade gefordert ist muß man einen Lineararm verwenden oder wenn der Platz sehr beschränkt ist verwendet man einen Teleskoparm.

In der Montage von Kleinteilen ist vor allem Geschwindigkeit gefragt, deshalb werden hier Pendelarme verwendet. Der Arm ist mit einer nach allen Seiten drehbaren Aufhängung im Schwerpunkt an einem Gestell angebracht.

Die Pendelachse erreicht eine Beschleunigung von 760°/s², das entspricht einer Bahnbeschleunigung von 10m/s² am Effektor.

Es ist sehr wichtig, daß man für jedes Werkstück den richtigen Greifer verwendet.

Je nach Art des Werkstückes gibt es verschieden Prinzipien von Greifern.

Soll das Werkstück geschont werden wird man z.B. keinen Greifer verwenden der das Werkstück einklemmt, sondern es umschließt. Für Metalle eignen sich auch Greifer die das Werkstück im Magnetfeld halten. Der Vorteil hier ist, daß das loslassen und einhalten sehr schnell durch einfaches aktivieren bzw. deaktivieren des Magnetfeldes funktioniert.

Kommen wir zur Steuerung des Roboters.

Es gibt 3 Arten der Steuerung.

Die Punkt zu Punkt Steuerung, wobei man hier synchron oder asynchron Steuern kann.

Die Bahnsteuerung, und die Multipunktsteuerung.

Bei der Punktsteuerung fährt der Roboter, wie der Name schon sagt von seinem Ausgangspunkt zum Zielpunkt. Der Nachteil ist, daß der Programmierer keinen Einfluß auf die Bahn hat. Es gibt hier zwei Methoden: Bei der asynchronen fährt jeder Motor mit maximaler Geschwindigkeit auf seine Endstellung zu, also so wie die Robotersteuerung bei uns in der 3 Klasse, die Bahn die der Roboter dabei abfährt ist kaum einzuschätzen

Die nächst Möglichkeit ist die Bahnsteuerung

Bei der Bahnsteuerung ist nicht nur der Zielpunkt festgelegt, sondern auch der Weg den der Effektor dabei nehmen soll. So ist es möglich Arbeit auf diesem Weg zu verrichten wie z.B Kleben, Bahnschweißen oder entgraten.

Bei der Programmierung werden nur die Stützpunkte der Bahn vorgegeben, die notwendigen Zwischenpunkte werden dann von der Steuerung interpoliert. Diese Art der Steuerung ist aber viel langsamer als PTP.

Die Multipunktsteuerung ist eigentlich eine Punktsteuerung. Es werden nur sehr viele Punkte gespeichert und dann angefahren. Die Punkte werden jedoch nicht exakt angefahren, sondern während der Fahrt wird schon der nächste Punkt geladen und angefahren.

Also z.B wenn der Roboterarm gerade den Punkt2 anfährt wird Punkt 3 geladen und angefahren. Dadurch tritt der Effekt des Überschleifens der Position ein. Vorteil dieser Methode ist eine gleichmäßige Bewegung, Zeitersparnis und die Schonung der Motoren da diese nicht andauernd abrupt anhalten müssen. Multipunktsteuerungen werden dort angewendet wo eine exakte Beschreibung der Bahn nicht möglich ist.

Z.B beim Spritzlackieren, Beschichten oder Ausschäumen. Die Bewegugnsfolge muß dem Roboter dabei mittels Teach in vorgeführt werden.

Roboter im Industriebereich

In der Industrie lassen sich Roboter sehr vielseitig einsetzen.

Hauptsächlich aber zum Montieren, Schweißen, Beschichten, Kleben, Schleifen , Messen,